Després de la nostra participació al Concurs Desafiament Robot, ens demanen des de l'organització, la Ciutat de les Arts i les Ciències de València que ompligam aquesta enquesta.
A la web del Desafiament Robot a la CAC, també les teniu.
Comparant les diferents classificacions la meua opinió personal és que no ens ha fet justícia el lloc en que em quedat. Considere que s'ha valorat poc l'esforç que representa el participar en la categoria Lliure, on t'ho has de fer tot a ma i que competeixes amb molts IES de Cicles Formatius, amb més recursos i mitjans i amb alumnes que estan estudiant específicament temes de autòmats programables, programació, electrònica i control i automatització. També crec que està poc valorada la especial dificultat de la prova d'aparellament respecte a l'altra de merament velocitat.
Ací teniu un vídeo que vam gravar el passat dia 8-5-2013 i que va constar de la primera prova del nostre robot per a participar al concurs i tot ha anat perfecte per ara, el robot està funcionant. També vam fer la prova de si agafa el pot mentre anava en marxa, encara que no ixca al vídeo, i tot perfecte.
Ací teniu el vídeo:
Té molt poca velocitat, però com es diu al vídeo, és millor que acabe la prova a que la velocitat siga massa ràpida i se'n ixca.
Esperem tots els creadors del robot que us agrade el vídeo i que guanyem alguna prova.
Durant aquest llarg pont del primer de maig he estat avançant amb el gregoriduino i el programa per "emparellar" els pots.
Després de moltes provatures i molts programes de prova, per vore com fer funcionar el detector de pots basat en el sonar HC-SR04 i la llibreria newping(), estic quasi decidit a tornar a fer servir els sensors per IR Sharp!!!
El problema és que el sonar i la llibreria funcionen perfectes, però quan estan els motors en marxa, el gir d'aquests em provoca interferències i lectures del sensor d'ultrasons absolutament erràtiques!!! Hi ha molts exemples d'aquest mateix problema per internet.
He arribat a la conclusió que les interferències han de ser de tipus electromagnètic, ja que:
No són degudes a vibracions mecàniques dels motors, ja que he fet proves amb el sensor "a l'aire", completament aïllat mecànicament dels motors i tenia lectures falses.
Els motors són alimentats per unes piles diferents que la resta de l'electrònica, per part no poden ser fallos de falta de potència. A més, el programa continua funcionant, una fallada per manca de potència provocaria que el programa es parara o es tornara boig.
Si desconnecte la pila dels motors o els mateixos motors, tot funciona OK.
Un dels prototips Roboduinos ja bastant acabat, amb un radar detector de pots basat en el sensor de distància per ultra-sons HC-SR04.
En aquest vídeo es veu com fa la prova del seguidor de línia, el sónar no s'utilitza ací. Ja està també alimentat amb dos packs diferents de piles: un pack alimenta únicament els motors i l'altre tota la resta de l'electrònica.
ERB (Epic rap battles) es un canal en Youtube que es dedica a fer lluites de rap entre personatges històrics o actuals. El principal motor d'aquest canal és Nice Peter, un cantant que ara mateix viu als Estats Units y que guanya diners fent videos graciosos.
Deixe aci un video molt bo, que es una lluita entre Nikola Tesla i Thomas Edison.
També han fet videos d'altres personatges que tenen més a vore amb l'industria d'ordinadors y software.
Una vegada solucionats els problemes del post anterior en un dels prototips, vam connectar l'electrònica imprescindible i el vam provar com a seguidor de línia. Aquest va ser el resultat de la prova:
Problemes detectats:
Al vídeo es veu un cable que és el de l'alimentador. Quan l'alimentàvem amb piles, fallava molt. El problema era que quan els motors canviaven de velocitat (per girar el robot), demanaven tant de corrent que la tensió baixava molt, quedant-se l'arduino penjat. La solució serà alimentar els motors amb unes piles i la resta de l'electrònica amb unes altres.
De vegades la polsació del polsador "rebotava" i era com si ja l'hagueres polsat dues vegades, posant-se en marxa de seguida. Caldrà posar un petit retard en el bucle de comprovació del polsador per evitar aquests rebots.
Cal afinar i ajustar tant la velocitat de "creuer" com la de gir i el mode de gir. Segurament que quan "detecte ratlla" estiga uns quants microsegons girant, no només fins que deixe de "tocar ratlla", així girarà més temps i s'allunyarà de la ratlla. També provar si va millor girant frenant una de les rodes que no fent-la girar arrere com ara.
Bona part de l'èxit d'Android és per que es de codi obert, cosa
que comparteix amb el Arduino, que és una plataforma maquinari lliure
consistent en una placa, un microcontrolador i un entorn de desenvolupament amb
infinitat d'usos. Amb Arduino podem ser capaços de realitzar projectes com
robots que segueixen el circuit que li poses, sistemes de vigilància, fins i
tot sistemes complexos com domòtica. Ambdues plataformes son "lliures", i això permet que la
tecnologia puga estar a l'abast de qualsevol perque el preu es barat. Nosaltres
mateixos també estem treballant en Arduino i el que fem nosaltres es ja complicat a vegades, imagineu per a fer açó. Tant
Android com Arduino son maquines molt potents, i és clar, si les unim i fem el
seu us per internet des de qualsevol lloc del món, tindrem com a resultat un
projecte competent i eficient com es aquest.
En què consisteix aquest programa o sistema de reg?
Dos desenvolupadors de Google, JJ Barrons i Joe Fernández,
es van dur el treball a casa, i amb molt bons resultats, ja que van implementar
un sistema de reg combinant Android i Arduino, segurament que les seues
vacances estaven pròximes, i tenien un bonic jardí que no es podia descuidar.
El projecte anomenat "Irrduino" (de reg en anglès
"Irrigation" més Arduino), en resum del que es tracta és de connectar
el control dels diferents aspersors, mitjançant sensors fins a la placa Arduino
amb un programa en el seu interior per controlar-los a tots. Això al mateix
temps està connectat a Internet, que usant una interficie Ethernet i Standard
HTML, permet que siga controlable des de qualsevol lloc del planeta. L'últim
punt és el desenvolupament d'un programari en Android en forma d'App, amb una
interfície molt graciosa i personalitzable.
Amb l'objectiu de participar al concurs Desafiament Robot 2013, a classe de Tecnologia de 4t ESO i a Tecnologia Industrial de 1r de Batxillerat hem començat a dissenyar i construir uns robots basats en la placa controladora Arduino i els hem batejat com Gregoriduinos.
Un dels prototips que tenim fins ara té l'aspecte de la fotografia:
L'hem muntat ràpidament i hem connectat els sensors i els motors de manera provisional per fer proves, hem programat un primer programa seguidor de línia i ens hem adonat de dos problemes:
Els motors tenen poca reducció. Aleshores el robot corre massa ràpid o li has de reduir tant la tensió als motors que casi no tenen força. Açò no té una solució senzilla a banda de canviar els motors per altres amb major reducció.
Els sensors estan posats alineats amb l'eix de les dues rodes. Per tant, quan es trepitja la línia per un sensor, el robot, al girar, no pot deixar de trepitjar-la i funciona malament el seguidor de línia. Per solucionar això posarem els sensors a l'altra part del motor i el canviarem d'orientació, fent-lo de tracció al darrere.
