EL CONTROL PID
Un PID és un
mecanisme de control que calcula la desviació o error entre un valor mesurat i
el valor que es vol obtenir, per aplicar una acció correctora que ajusti el
procés. L'algorisme de càlcul del control PID es dóna en tres paràmetres
diferents: el proporcional, l'integral, i el derivatiu. El valor Proporcional
determina la reacció de l'error actual. El integral genera una correcció
proporcional a la integral de l'error, això ens assegura que aplicant un esforç
de control suficient, l'error de seguiment es redueix a zero. El Derivatiu
determina la reacció del temps en què l'error es produeix
Per al correcte funcionament d'un controlador PID que regule
un procés o sistema es necessita, almenys:
1. Un sensor, que determini l'estat del sistema
2. Un controlador, que generi el senyal que governa a
l'actuador.
3. Un actuador, que modifiqui el sistema de manera
controlada
Les tres components d'un controlador PID són: part Proporcional, acció Integral i acció Derivativa
Es pretendrà aconseguir que el bucle de control corregeixi
eficaçment i en el mínim temps possible els efectes de les pertorbacions.
·
Kp = Ganancia Proporcional
·
KI = Ganancia Integral
·
Kd = Ganancia Derivativa
Un controlador proporcional (Kp) tindrà l'efecte de reduir
el temps d'elevació i reduirà, sense mai eliminar, l'error d'estat estacionari.
Un control integral (Ki) tindrà l'efecte d'eliminar l'error d'estat
estacionari, però pot resposta transitòria. Un control derivatiu (Kd) tindrà
l'efecte d'incrementar l'estabilitat del sistema, reduint el sobrepico, i
millorant la resposta transitòria.
|
Rta a L Cerrado
|
T.TREPADA
|
SOBREPICO
|
T Establecim.
|
ERROR (SS)
|
|
Kp
|
Baixa
|
Puja
|
Poco Camvi
|
Baixa
|
|
Ki
|
Baixa
|
Puja
|
Puja
|
Elimina
|
|
Kd
|
Poc Camvi
|
Baixa
|
Baixa
|
Poc Camvi
|
Aquestes correlacions podrien no ser exactament
segures, perquè Kp, Ki, i Kd són dependents entre si. De fet, canviant una
d'aquestes variables es pot variar l'efecte de les altres dues. Per aquesta
raó, la taula ha de usar-se únicament com a referència quan es determina els
valors de Ki, Kp i Kd.
Nosaltres la qual no hem utilitzat a classe és la Ki per que
te un marge d'error molt menut el que provoca que el robot no siga fàcil de
manipular.
Tot aquest control, algoritmes , equacions, etc, permetexen
que el nostre seguidor de linia tinga una gran eficacia ja que en cas de que el
robot es desvie de la línea este calcula on pot estar i torna a ella.
