Seguidor de línia amb control PID

EL CONTROL PID

Un PID és un mecanisme de control que calcula la desviació o error entre un valor mesurat i el valor que es vol obtenir, per aplicar una acció correctora que ajusti el procés. L'algorisme de càlcul del control PID es dóna en tres paràmetres diferents: el proporcional, l'integral, i el derivatiu. El valor Proporcional determina la reacció de l'error actual. El integral genera una correcció proporcional a la integral de l'error, això ens assegura que aplicant un esforç de control suficient, l'error de seguiment es redueix a zero. El Derivatiu determina la reacció del temps en què l'error es produeix

Per al correcte funcionament d'un controlador PID que regule un procés o sistema es necessita, almenys:

1. Un sensor, que determini l'estat del sistema

2. Un controlador, que generi el senyal que governa a l'actuador.

3. Un actuador, que modifiqui el sistema de manera controlada

Les tres components d'un controlador PID són: part Proporcional, acció Integral i acció Derivativa

Es pretendrà aconseguir que el bucle de control corregeixi eficaçment i en el mínim temps possible els efectes de les pertorbacions.

·         Kp = Ganancia Proporcional

·         KI = Ganancia Integral

·         Kd = Ganancia Derivativa

Un controlador proporcional (Kp) tindrà l'efecte de reduir el temps d'elevació i reduirà, sense mai eliminar, l'error d'estat estacionari. Un control integral (Ki) tindrà l'efecte d'eliminar l'error d'estat estacionari, però pot resposta transitòria. Un control derivatiu (Kd) tindrà l'efecte d'incrementar l'estabilitat del sistema, reduint el sobrepico, i millorant la resposta transitòria.

Rta a L Cerrado	T.TREPADA	SOBREPICO	T Establecim.	ERROR (SS)
Kp	Baixa	Puja	Poco Camvi	Baixa
Ki	Baixa	Puja	Puja	Elimina
Kd	Poc Camvi	Baixa	Baixa	Poc Camvi

 Aquestes correlacions podrien no ser exactament segures, perquè Kp, Ki, i Kd són dependents entre si. De fet, canviant una d'aquestes variables es pot variar l'efecte de les altres dues. Per aquesta raó, la taula ha de usar-se únicament com a referència quan es determina els valors de Ki, Kp i Kd.

Nosaltres la qual no hem utilitzat a classe és la Ki per que te un marge d'error molt menut el que provoca que el robot no siga fàcil de manipular.

Tot aquest control, algoritmes , equacions, etc, permetexen que el nostre seguidor de linia tinga una gran eficacia ja que en cas de que el robot es desvie de la línea este calcula on pot estar i torna a ella.